#ifndef __MOTOR_H_
#define __MOTOR_H_
#include "common.h"

#ifndef CUSTOM_PWM_ENABLED
extern unsigned int speed_count; // 占空比计数器 50次一周期
extern char front_left_speed_duty;
extern char front_right_speed_duty;
extern char behind_left_speed_duty;
extern char behind_right_speed_duty;

void CarGo(void);
void CarBack(void);
void CarLeft(void);
void CarRight(void);
void CarStop(void);
#endif

void MotorInit(void);
void CarMove(void);

typedef signed short int16_t;
// void setDuty(int16_t dutyL, int16_t dutyR);
// void dutyHoldOn(void);
// void dutyHoldOff(void);
void getDuty(int16_t *dutyL, int16_t *dutyR);

void PID2Motor(void);
void assignSpeed(int speed);
void assignRotateSpeed(int speed);
void PIDFreeze(void);
void PIDRelease(void);
#endif
